(一)委托人与受托人的相互信任是委托合同订立的前提
委托人在了解某人的办事能力和信誉的基础上，选定某人作为受托人为其处理事务，并以信任的态度，将对某一或某些事务的处理权交由受托人行使；同样受托人是在对委托人的了解，信任并愿意为其服务的基础上接受委托，同时自信有能力或实力完成受托事务。没有当事人双方的信任和自愿，委托合同关系无从建立，即使建立了也不稳固。委托关系有很强的人身属性，如果当事人彼此之间的信任关系发生了变化，任何一方当事人均可要求终止合同关系。正因为如此，合同法规定，委托人或者受托人可以随时解除委托合同关系。
(二)受托人按照委托人的指示处理或管理委托人的事务
委托合同订立后，受托人只有按照委托人的指示和要求，以委托人的名义办理受委托的事务，委托人才承担其与第三人发生民事法律关系的后果。受托人以自己的名义在委托人的授权范围内与第三人订立合同，第三人必须是知悉受托人与委托人的代理关系的，此合同对委托人有直接约束力。非经委托人指示，受托人不得擅自改变委托事务，更不得将其办理委托事务所产生的结果据为已有。
(三)委托合同是诺成合同、不要式合同
委托合同自双方当事人就委托事宜达成一致意思表示时成立并生效，不以标的物的交付或者实际行为的履行作为合同成立生效的要件，因此，委托合同是诺成合同。委托合同原则上是不要式合同，当事人根据实际情况选择口头形式的合同或者书面形式合同。但法律规定必须采用书面形式的，应当采用书面形式。要式委托合同仅限于委托处理的事务依法须有委托人向受托人特别授权的情况。
(四)委托合同可以是有偿的也可是无偿的
委托合同是否有偿依据委托人与受托人的关系及委托事物的性质而定。在现实生活中，大量的委托合同是公民与公民之间建立的契约关系，而当事人之间又往往是亲友或熟人，这种特殊性决定了有些委托合同是无偿的。随着现代经济生活的复杂化，法人之间或法人与公民之间一些较为复杂、履行要求较高的民事委托或者商事委托合同，往往采取有偿的形式。我国合同法对委托合同是否有偿，没有作硬性规定，一般需视合同性质或当事人的意愿而定。